Çizgi + Işık izleyen robot

robotbeyin · 2015-11-22T21:56:40.0000000+03:00

Yeni ve farklı robotumuz tasarım aşamasında adım adım bitiriyoruz.Robotumuzun çalışma prensibi şöyledir. Üzerinde bulunan 4 adet ışık sensörü ve 2 adet çizgi sensörü ile algılama yapmaktadır.Robotumuz öncelik olarak çizgi izleme yapmak için programlanacaktır. 4 adet ışık sensörü sağ çapraz, sol çapraz, ön , ve arka olmak üzere konumlandırılmıştır.İlk olarak 2 adet cny70 sensörü ile çizgi olup olmadığını kontrol edecektir.Çizgi yoksa ışık var mı diye sorgulayacak eğer ışık algılarsa , hangi sensör den ışık aldı ise ona göre hareket edecektir. Önden ışık algılaması sonucunda robotumuz ileri hareket edecek Sağ çaprazdan ışık algıladığı zaman robotumuz sağa dönüş yapacak Sol çaprazdan ışık algıladığı zaman robotumuz sola dönüş yapacak Arkadan ışık algılarsa robotumuz kendi ekseni üzerinde dönecektir ,ta ki ön ışık sensörü ışık algılayana kadar. Bu sırada eğer önüne siyah zemin üzerine çizilmiş beyaz yol çıkarsa otomatik olarak siyah çizgiyi algılayarak izlemeye başlayacaktır. Yanlarda ve arka buluna ldr devreleri ışık algılarsa algıladığı yöne doğru dönecek tir.Bu dönme işlemi ön ldr devresi ışık algılayana kadar devam edecektir. Ana devre olarak pic 16f628a kullanılmaktadır. 16f628a da A portları çıkış olarak kullanılmıştır.B portları giriş olarak kullanılmıştır.Devrede kullanılacak olan 6 adet sensör sırası ile RB1 dan başlayarak RB6 ya kadar B portları kullanılmıştır.İşlemci de dahili Osilatör bulunmakta olup toplam , 4 Mhz hızda çalıştırılabilmektedir.Frekans seçimi öncelikle sigorta ayarlarından dahili OSC nin seçimi ile yapılabilmektedir.İşlemcide MCLR (Reset) pini gerekirse iptal edilip pin giriş pini olarak kullanılabilmektedir. Bu pin çıkış pini olarak kullanılamıyor.2 adet Komparatör modülü bulunan işlemcide komparatör ayarlarını CMCON registeri ayarlamaktadır. İşlemci çalıştığında komparatör default (önseçimli) olarak seçili gelir. Bu nedenle projelerinizde komparatör kullanmayacaksanız bu özelliğin iptal edilmesi gerekir. Iptal işlemi CMCON registerine 7 değerinin verilmesi ile yapılır.USART modülü PortB de yer alan TX ve RX pinleri aracılığı ile kullanılır. RX pini PortB.1 de ve TX pini de PortB.2 üzerinden kullanılır.İşlemcide CCP modülne bağlı olarak HPWM çıkışı PortB.3 pininden den alınabilir.İşlemci 3V ile 5,5V aralığında sorunsuzca çalışabilmektedir. Bu özelliği nedeni ile pil ile beslenen uygulamalarda başarı ile kullanılabilmektedir.16F628A serisi işlemciler daha yeni teknolji ile yapıldıklarından 20Mhz frekansa kadar sorunsuzca çalışırlar. 16F628 serisi işlemciler ise üzerinde yazılı olan frekanslarda güvenle çalışırlar. Bu frekanslar genelde 16F628/04 Ya da 16F628/20 gibi işretleme ile entegre üzerine yazılmaktadır. Motor sürücü devresinde L293d motorsürücü entegresi kullanılmıştır. L293D L293d entegresi sayesinde 2 adet motor kontrolü yapılmaktadır.Gerekli bilgi için http://www.robotdevreleri.com/l293d/ Işık sensör devresi: ldr Devreyi basitçe açıklamam gerekirse. Ldr üzerine ışık düşümü olduğunda direnç değeri sıfıra yakındır.Karanlıkta sonsuz direnç göstermektedir.Devreye uygulanan 5 volt 100k üzerinden ldr bacağına gelmektedir.Eğer ldr sonsuz direnç gösterirse akımın üzerinden akmasına olanak vermeyeceği için akım transistör üzerinden devresini tamamlamaktadır. Beyz den kontak akımını alan transistör C ile E uçlarını kısa devre ederek pic için çıkış gerilimi vermektedir.Şayet ldr direnç göstermez ise akım ldr üzerinden geçerek devreyi kısa devre eder ve transistöre kontak akımını gitmesini önleyerek C ve E uçlarını yalıtıma sokar. Çizgi algılama sensör devresi: cny70 Cny 70 devre elemanında IR led ve foto transistör bulunmaktadır. IR Led den çıkan ışınlar zeminde yansıyarak foto transistörün üzerine düşer bu şekilde cny70 çıkış verir. Sensör elemanı beyaz zemine geldiğinde beyazın ışını yansıtması özelliğinden dolayı beyaz zemine düşen ışınlar yansıyarak foto transistörün üzerine düşerek foto transistörü iletime geçer.Bağlantı şemasına bakılırsa iletime geçen cny70 uygulanan gerilimi üzerinden kısa devre yaparak voltaj çıkışı vermez.Siyah zeminde ışın yansıyıp foto transistöre ulaşmayacağı için yalıtımda olur ve akım 47k üzerinden geçerek pic bacağına ulaşır. 74HC14: 74hc14 14 bacağa sahip olan 74HC14 entegresi bir Hex Inverting Schmitt Trigger ‘dır. :Yani 6 adet grişi ve 6 adet çıkışı olan beslemesi ile birlikte 14 bacaklıdır. Inverting’in kelime anlamı terslemektir. Yani 1’i 0 yapar, 0’ı da 1 yapar. Schmitt Trigger ise belli bir değerin altını 0, üstünü ise 1 kabul etmesidir.Referans olarak 2.5 volt alınmıştır.Entegrenin giriş uçlarına uygulanan gerilim 2.5 voltun altında ise çıkış 0 volt 2.5 voltun üzerinde ise çıkış 5 volt olarak uygular. [simage] [/simage] program ve sormak istedikleriniz varsa robotdevreleri com adresinden ulaşınız.

%40
Kazan

%2,8
Kazan

%5
Kazan

%6,8
Kazan

%1,6
Kazan

%3,2
Kazan

%5,5
Kazan

%1,2
Kazan

%5
Kazan

%3,2
Kazan

%6,4
Kazan

%2
Kazan

Benzer içerikler